基于CAN總線的農(nóng)業(yè)機(jī)器人導(dǎo)航研究.pdf

1、進(jìn)入21世紀(jì)以后，隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的日趨工業(yè)化、規(guī)模化及精準(zhǔn)化的不斷發(fā)展，新型多功能農(nóng)業(yè)機(jī)械將得到廣泛應(yīng)用，農(nóng)業(yè)機(jī)器人研發(fā)成為了農(nóng)業(yè)機(jī)械研究的重點(diǎn)內(nèi)容之一。中國的農(nóng)業(yè)機(jī)器人研發(fā)起步晚、投資少、發(fā)展慢，與發(fā)達(dá)國家相比有一定的差距，目前處于起步階段，由于農(nóng)業(yè)機(jī)器人具有作業(yè)對(duì)象嬌嫩性和復(fù)雜性;作業(yè)環(huán)境的易變性和難預(yù)測性;使用對(duì)象和價(jià)格的特殊性等特點(diǎn)，對(duì)農(nóng)業(yè)機(jī)器人導(dǎo)航和路徑規(guī)劃等提出了較高的要求。我國的農(nóng)業(yè)機(jī)器人智能化水平不夠完善，不能滿足農(nóng)業(yè)生產(chǎn)

2、的需要;開發(fā)難度大，生產(chǎn)成本高，大大制約了我國農(nóng)業(yè)機(jī)器人的發(fā)展。
　　本文首先分析了農(nóng)業(yè)機(jī)器人導(dǎo)航的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢，以傳感器技術(shù)、嵌入式技術(shù)、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、GPS信號(hào)處理技術(shù)、差分定位技術(shù)、多傳感器信息融合技術(shù)為支撐，在輪式移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的基礎(chǔ)上，給出了基于CAN總線的農(nóng)業(yè)機(jī)器人組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路。其次，具體設(shè)計(jì)了基于CAN總線的農(nóng)業(yè)機(jī)器人導(dǎo)航控制系統(tǒng)，運(yùn)用CAN總線成功管理了各個(gè)導(dǎo)航控制模塊，增加了系統(tǒng)的魯棒性和可擴(kuò)展性。第三，