基于CAN總線的農(nóng)業(yè)機器人導航研究.pdf

1、進入21世紀以后，隨著農(nóng)業(yè)生產(chǎn)的日趨工業(yè)化、規(guī)?；熬珳驶牟粩喟l(fā)展，新型多功能農(nóng)業(yè)機械將得到廣泛應用，農(nóng)業(yè)機器人研發(fā)成為了農(nóng)業(yè)機械研究的重點內(nèi)容之一。中國的農(nóng)業(yè)機器人研發(fā)起步晚、投資少、發(fā)展慢，與發(fā)達國家相比有一定的差距，目前處于起步階段，由于農(nóng)業(yè)機器人具有作業(yè)對象嬌嫩性和復雜性;作業(yè)環(huán)境的易變性和難預測性;使用對象和價格的特殊性等特點，對農(nóng)業(yè)機器人導航和路徑規(guī)劃等提出了較高的要求。我國的農(nóng)業(yè)機器人智能化水平不夠完善，不能滿足農(nóng)業(yè)生產(chǎn)

2、的需要;開發(fā)難度大，生產(chǎn)成本高，大大制約了我國農(nóng)業(yè)機器人的發(fā)展。
　　本文首先分析了農(nóng)業(yè)機器人導航的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢，以傳感器技術(shù)、嵌入式技術(shù)、物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)、GPS信號處理技術(shù)、差分定位技術(shù)、多傳感器信息融合技術(shù)為支撐，在輪式移動機器人平臺的基礎上，給出了基于CAN總線的農(nóng)業(yè)機器人組合導航系統(tǒng)設計思路。其次，具體設計了基于CAN總線的農(nóng)業(yè)機器人導航控制系統(tǒng)，運用CAN總線成功管理了各個導航控制模塊，增加了系統(tǒng)的魯棒性和可擴展性。第三，