農(nóng)業(yè)機器人導航線提取算法的研究與實現(xiàn).pdf

1、基于圖像處理技術(shù)的視覺導航成為農(nóng)用AGV(AutomaticGuidedVehicle)的重要發(fā)展方向，近年來得到了廣泛的關(guān)注。視覺導航是通過圖像處理獲取農(nóng)用AGV的導航基準線來描述行進路線，現(xiàn)有方法多是提取一些標志點后再由這些點得到相應(yīng)的直線作為導航基準線。由于農(nóng)田環(huán)境復(fù)雜，農(nóng)用AGV行進中多次采集圖像所得到的直線肯定無法保持一致，即行進過程中不斷得到的導航基準線組合起來所描述的行進路線是一條折線，因此農(nóng)用AGV的導航基準線采用曲線更

2、為合理。論文主要研究了曲線導航線的提取算法和優(yōu)化，主要內(nèi)容如下： 1.圖像的獲取和處理。圖像處理中最為關(guān)鍵的是圖像分割。本文采用超綠分割特征，閾值分割法獲得二值化圖像，然后運用數(shù)學形態(tài)學組合算法進行圖像處理，使分割效果更好。 2.導航特征點的提取。提取直線導航基準線要求導航特征點盡量在直線附近，而曲線導航基準線曲率不確定，需要新的提取標準。本文以行進路線彎曲方向為曲線特征點。 3.曲線導航線的擬合。將導航特征點以