農(nóng)業(yè)溫室機器人視覺導(dǎo)航技術(shù)的研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代都市型農(nóng)業(yè)和智能制造技術(shù)的發(fā)展，農(nóng)業(yè)機器人成為農(nóng)業(yè)機械裝備中智能控制技術(shù)應(yīng)用的典型代表，其視覺導(dǎo)航系統(tǒng)的研究受到越來越多學(xué)者的關(guān)注。設(shè)施溫室具有特殊的內(nèi)部環(huán)境（高溫、高濕、有毒等）。與農(nóng)田相比而言，結(jié)構(gòu)化的溫室更適合實施精確農(nóng)業(yè)，能有效減少環(huán)境污染，提高工作效率，降低農(nóng)作人員的工作風(fēng)險。因此，智能型的溫室移動機器人已經(jīng)掀起各國學(xué)者研究的熱潮。
　　近年來，由于計算機的不斷更新?lián)Q代與圖像處理技術(shù)的不斷發(fā)展,視覺導(dǎo)航成為機器人

2、導(dǎo)航的熱門研究領(lǐng)域之一。本文以實現(xiàn)農(nóng)業(yè)溫室機器人的自主導(dǎo)航為目的，基于溫室農(nóng)作物成行種植的特點，運用圖像處理技術(shù)，深入研究其導(dǎo)航路徑識別算法。
　　1、對農(nóng)業(yè)機器人進行了概述并介紹其發(fā)展現(xiàn)狀以及農(nóng)業(yè)溫室機器人的應(yīng)用，闡述了本文的選題背景和組織結(jié)構(gòu)。
　　2、綜述了機器人的導(dǎo)航方法、視覺導(dǎo)航的分類以及農(nóng)業(yè)機器人視覺導(dǎo)航的發(fā)展，詳細(xì)闡述了視覺導(dǎo)航的技術(shù)體系，包括視覺系統(tǒng)的組成、關(guān)鍵技術(shù)和工作過程。
　　3、從三個方面（圖像

3、采集、圖像預(yù)處理和圖像分割）對圖像處理技術(shù)展開研究。針對圖像去噪問題，研究了改進的中值濾波和小波去噪兩種圖像去噪算法，達到了去除混合噪聲的目的。結(jié)果表明，該算法能獲得細(xì)節(jié)完整的圖像且具有良好的實時性。
　　4、研究提出了一種新的分割算法。通過對RGB顏色空間各分量算子重新組合比較，在 HSI色彩空間對不同光照條件下各分量的均值和標(biāo)準(zhǔn)差進行比較，確定對圖像的(G-B)、(R-B)差值圖像和H分量用Ostu法分別進行閾值分割，然后再合