基于視覺的服務(wù)機器人導(dǎo)航.pdf

1、隨著科技水平的不斷發(fā)展和人們生活需求的不斷提高，服務(wù)機器人得到了越來越廣泛的應(yīng)用。在服務(wù)機器人系統(tǒng)中，自主導(dǎo)航技術(shù)是服務(wù)機器人領(lǐng)域的一個重點研究方向，也是其關(guān)鍵技術(shù)之一。自主導(dǎo)航就是機器人能夠按照存儲在其內(nèi)部的地圖信息，根據(jù)外部環(huán)境所提供的一些信號規(guī)劃出一條路徑，并能夠沿著該路徑在沒有人工干預(yù)的情況下，移動到預(yù)定目標點。 本文在總結(jié)了國內(nèi)外眾多服務(wù)機器人研究成果的基礎(chǔ)上，結(jié)合課題本身的實際情況，建立了一種基于視覺和人工路標相結(jié)合

2、的導(dǎo)航定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括服務(wù)機器人、人工路標、視覺傳感器、圖像采集卡和計算機等。 本文設(shè)計了一種便于識別和檢測的人工路標，并提取出了路標的NMI特征，該路標是由紅外二極管構(gòu)成，易于從復(fù)雜背景中識別出來；基于線性攝像機成像模型，采用張正友的攝像機標定方法完成標定實驗，獲得了攝像機的內(nèi)部參數(shù)；根據(jù)路標的特征，選擇合適的閾值獲得了路標在圖像坐標系中的位置，結(jié)合已知的路標在世界坐標系中的位置，采用三角定位算法，實現(xiàn)了服務(wù)機器人在世界坐