基于振動觸覺反饋的室內(nèi)導(dǎo)航服務(wù)機器人系統(tǒng).pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展以及社會需求的提高，基于手杖和導(dǎo)盲犬的傳統(tǒng)導(dǎo)盲助航方式在效率、可靠性和適用性等方面已明顯落后。為解決這個問題，越來越多的研究者開始研制各類智能導(dǎo)盲助航設(shè)備。服務(wù)機器人開始逐步進入醫(yī)療、清潔、安保等日常生活的各個領(lǐng)域，本文將服務(wù)機器人應(yīng)用在導(dǎo)盲助航領(lǐng)域，旨在為視覺障礙者或者有助航需求的人提供超越傳統(tǒng)方式的室內(nèi)導(dǎo)航服務(wù)。
　　本文設(shè)計了一套基于振動觸覺反饋的室內(nèi)導(dǎo)航服務(wù)機器人系統(tǒng)，不僅能幫助視覺障礙者克服行走障礙，也

2、能服務(wù)正常人順利通過復(fù)雜且視野受限的未知環(huán)境。該系統(tǒng)包括服務(wù)機器人平臺和振動觸覺反饋裝置。其中，服務(wù)機器人平臺是由機器人搭載體感設(shè)備Kinect、ZigBee通信模塊和PC機而成。文中設(shè)計的服務(wù)機器人是一款小型履帶式移動機器人，分別介紹了其機構(gòu)設(shè)計、硬件設(shè)計和軟件設(shè)計;體感設(shè)備Kinect攝取用戶圖像以獲取其位置信息;ZigBee通信模塊負(fù)責(zé)和振動觸覺反饋裝置進行無線通信，將具體的振動反饋方案傳遞到反饋裝置?；陬I(lǐng)導(dǎo)者跟隨者編隊模型中的

3、l-ψ控制方法，文中提出了一種服務(wù)機器人為人導(dǎo)航的控制算法，實現(xiàn)當(dāng)用戶使用該系統(tǒng)時，能以理想的相對距離和相對角度跟隨服務(wù)機器人。在引導(dǎo)過程中，用戶可以自由選擇自己的線速度，其角速度則是根據(jù)振動觸覺反饋適當(dāng)調(diào)整。文中設(shè)計了振動手環(huán)作為反饋裝置，根據(jù)用戶與服務(wù)機器人之間相對距離和相對角度的具體偏差情況設(shè)計了振動觸覺反饋方案，從而讓用戶感受到手環(huán)的振動提示以獲取對應(yīng)情況的調(diào)整建議。
　　本文對室內(nèi)導(dǎo)航服務(wù)機器人系統(tǒng)進行了實驗。其中，服務(wù)

4、機器人的性能實驗測試了其基本運動、避障和防跌落等能力。振動觸覺反饋裝置測試實驗驗證了該裝置及反饋方案的有效性。在平坦地面的路徑跟隨實驗和崎嶇路面的適應(yīng)性實驗均證實了系統(tǒng)的可行性。平坦路面的L型路徑跟隨實驗結(jié)果顯示用戶偏離距離平均值約為0.17m，花費的平均時間為61s。對比拄杖實驗，使用本系統(tǒng)具有更小的偏差距離和更短的耗時。用戶的心理物理學(xué)實驗結(jié)果表明了用戶對系統(tǒng)的使用便捷性、友好性和有效性都有較高的評估。最后，文中通過干擾實驗分析和驗