基于激光雷達的服務(wù)機器人室內(nèi)動態(tài)導(dǎo)航方法研究.pdf

1、由于我國人口眾多及人口老齡化的現(xiàn)狀，發(fā)展研究服務(wù)機器人成為我國的迫切需求。室內(nèi)服務(wù)機器人最基本的要求是定位導(dǎo)航，該問題一直制約著機器人的發(fā)展和應(yīng)用。
　　安全性問題是首要考慮因素，特別是人的因素，動態(tài)導(dǎo)航、自主避障使服務(wù)機器人具備安全性必要保障。因此，本課題在國家自然科學(xué)基金資助項目“動態(tài)未知環(huán)境下服務(wù)機器人主動同步定位與地圖構(gòu)建方法研究”下對服務(wù)機器人進行室內(nèi)動態(tài)導(dǎo)航方法研究。
　　首先對服務(wù)機器人平臺進行差動模型、里程計

2、模型、激光傳感器模型建模與分析，為移動機器人動態(tài)導(dǎo)航研究做理論性鋪墊。
　　其次，考慮機器人在環(huán)境中的自定位問題，研究移動機器人環(huán)境特征定位。采用激光傳感器進行點特征、線段特征提取并描述環(huán)境，運用最小二乘法擬合、得到準(zhǔn)確的線段特征，進行機器人自定位。
　　然后針對導(dǎo)航問題進行全局路徑規(guī)劃研究。對已知環(huán)境使用柵格法進行建模，并采用基于切比雪夫距離的A*算法對機器人進行全局路徑規(guī)劃。
　　同時，針對動態(tài)環(huán)境，特別是行人的特