輪式家庭服務機器人導航的研究.pdf

1、隨著社會經濟的不斷發(fā)展，以及老齡化問題的日益加重，人們對于家庭服務機器人的需求也越來越高。家庭服務機器人要自主的完成各種服務任務，就需要具備良好的導航能力，但是以往的導航技術不能取得很好的效果?；诖?，本文研究了一種適用于家庭服務機器人在室內環(huán)境中的導航方法。
　　論文首先詳細分析了家庭服務機器人的導航所涉及到的定位和路徑規(guī)劃技術的研究現狀，并結合家庭室內環(huán)境的特殊性，選擇了合適的定位和路徑規(guī)劃技術。其次，針對家庭服務機器人的定位

2、需求，為機器人和室內環(huán)境進行了數學建模，研究了航跡推算的室內定位算法。然后，對家庭服務機器人的路徑規(guī)劃進行了研究，給出了一種將柵格法和基于行為的路徑規(guī)劃方法相結合的路徑規(guī)劃算法。慎思層采用柵格法為機器人規(guī)劃出全局最優(yōu)的路徑序列，并為反應層提供子目標點。反應層采用基于行為的路徑規(guī)劃方法實現慎思層規(guī)劃的路徑，并對環(huán)境中的各種障礙物進行避障。反應層設計了四種基本行為和行為協(xié)調方法。最后，通過MATLAB建立了仿真平臺，對本文提出的路徑規(guī)劃方法