2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、隨著自動(dòng)化、通信、計(jì)算機(jī)等高科技先進(jìn)技術(shù)的發(fā)展和我國(guó)電力體制改革的不斷深入,電力系統(tǒng)對(duì)于自動(dòng)化的需求越來越高。在變電站中,對(duì)一些重要電氣設(shè)備的監(jiān)控,顯得尤為重要。傳統(tǒng)的巡檢工作量較大,由于巡視人員的素質(zhì)、技術(shù)水平、工作經(jīng)驗(yàn)等參差不齊,這樣容易造成巡檢不到位。為此變電站巡檢機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。而在巡檢機(jī)器人的眾多關(guān)鍵技術(shù)中,導(dǎo)航是重中之重,沒有安全可靠的導(dǎo)航做保證,機(jī)器人將無法順利行進(jìn),巡檢便無從談起。為此,本文提出了在變電站環(huán)境中,基于視覺

2、與電磁導(dǎo)航方式,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了多組位置式PID自適應(yīng)控制算法。
  本研究主要內(nèi)容包括:⑴介紹了系統(tǒng)軟硬件平臺(tái)的設(shè)計(jì),根據(jù)巡檢機(jī)器人的實(shí)際需求詳細(xì)闡述了巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的工作流程和各個(gè)模塊的功能。并介紹了系統(tǒng)的軟件架構(gòu)。⑵分析了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),并根據(jù)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。然后建立了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,并結(jié)合機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,詳細(xì)闡述了機(jī)器人對(duì)于視覺和電磁引導(dǎo)線的識(shí)別。⑶介紹了巡檢機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的整體設(shè)計(jì),將傳統(tǒng)的PID算法與

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