機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制平臺(tái)系統(tǒng)設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、基于Internet的遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)合了傳統(tǒng)的機(jī)器人控制技術(shù)與先進(jìn)的網(wǎng)絡(luò)通訊技術(shù)。它可以被應(yīng)用于危險(xiǎn)環(huán)境下的遠(yuǎn)程作業(yè)、遠(yuǎn)程醫(yī)療、遠(yuǎn)程教學(xué)、遠(yuǎn)程監(jiān)護(hù)以及傳統(tǒng)生產(chǎn)模式的改造等眾多方面，具有廣闊的應(yīng)用前景。 本文首先闡述了國(guó)內(nèi)外在基于Internet的遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)方面的研究狀況，介紹了各研究階段典型的機(jī)器人系統(tǒng)，以及最新的研究狀況。對(duì)國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有的基于 Internet的遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)軟件框架、控制方法和網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議等方

2、面進(jìn)行了詳細(xì)的分析和研究。 在此基礎(chǔ)上，本文研究了網(wǎng)控機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)通訊的數(shù)據(jù)傳輸特點(diǎn)，提出了一種新的基于TCP的機(jī)器人數(shù)據(jù)控制協(xié)議，來(lái)實(shí)現(xiàn)客戶端和服務(wù)器端的數(shù)據(jù)通信。分析和研究了多機(jī)器人接入系統(tǒng)的問(wèn)題，基于面向?qū)ο缶幊趟枷?，采用了多態(tài)和模板的設(shè)計(jì)方法，實(shí)現(xiàn)了一種多機(jī)器人動(dòng)態(tài)接入的方法。 本系統(tǒng)以首鋼莫托曼機(jī)器人MOTOMAN-HP3為實(shí)驗(yàn)對(duì)象，設(shè)計(jì)了基于客戶端/服務(wù)器端(C/S)的多層分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，構(gòu)建了以視頻服務(wù)器