室內(nèi)輪式服務(wù)機(jī)器人混合定位研究.pdf

1、隨著科技的進(jìn)步，人們?cè)絹碓较Ｍ找嬷悄芑囊苿?dòng)服務(wù)機(jī)器人能代替人工完成一些枯燥乏味的工作，降低體力勞動(dòng)強(qiáng)度。而移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的定位導(dǎo)航很重要，可靠、高精度的定位技術(shù)是移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)之一。當(dāng)前，滿足室內(nèi)移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人定位精度需要的定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)成本普遍偏高。
　　 為了解決室內(nèi)定位精度和實(shí)現(xiàn)成本之間的矛盾，針對(duì)室內(nèi)輪式服務(wù)機(jī)器人的定位，在研究了多種室內(nèi)組合定位方法的基礎(chǔ)上，選擇硬件設(shè)備成本低、實(shí)現(xiàn)容易的ZigBee技術(shù)和航

2、跡推算進(jìn)行混合定位研究。
　　 首先對(duì)輪式服務(wù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行研究，將不同的輪式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模和分析。由于差動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪式服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用廣泛，其機(jī)構(gòu)的航跡推算研究有重要意義。在研究數(shù)值積分推算的基礎(chǔ)上，提出了小段圓弧擬合實(shí)際軌跡的方法，使得在相同的速度采樣數(shù)據(jù)下，獲得更高精度的推算軌跡。
　　 針對(duì)ZigBee定位精度不高，航跡推算誤差不斷累積的問題，研究提出了軌跡相似校正算法。該算法利用航跡推算在短距離內(nèi)推算精度