輪式移動彈跳機器人研究.pdf

1、彈跳機器人可以越過尺寸遠大于自身尺寸的障礙物,具有較強未知地形適應能力,在考古探測、搶險救災、軍事偵察等領域具有廣泛的應用前景。將輪式運動與彈跳運動相結合,彈跳機器人可以根據(jù)地形需要選擇合適的運動方式,提高能源利用率,擴大機器人活動范圍。因此輪式移動彈跳機器人具有十分重要的研究價值。
　　 根據(jù)現(xiàn)有兩種類型彈跳機構性能的比較,確定了彈跳機構的能源類型。在對內能驅動型彈跳機構原理進行分析的基礎上,運用三維參數(shù)化建模軟件Pro/E完

2、成了間歇式單動內燃機彈跳機構的結構設計,并制造出物理樣機。
　　 根據(jù)彈跳機構的要求確定丙烷和笑氣(N2O)為燃料,對混合燃料氣體的爆炸極限、爆溫、爆壓等進行了分析計算,為間歇式單動內燃機彈跳機構的分析與試驗提供依據(jù)。
　　 運用有限元分析軟件ANSYS高級分析技術APDL開發(fā)了專用的分析程序,對間歇式單動內燃機鎖緊機構鎖緊力與活塞位移關系及活塞在高壓下的結構應力應變進行了有限元仿真分析,為彈跳機構的設計提供依據(jù)。

3、>　　 以間歇式單動內燃機作為彈跳機構,對復合了輪式移動運動方式的彈跳機器人的原理和結構進行了設計,制造出了輪式移動彈跳機器人物理樣機。
　　 對間歇式單動內燃機彈跳機構和輪式移動彈跳機器人進行了試驗驗證。對間歇式單動內燃機彈跳機構的氣密性、柱塞復位、鎖緊機構最大鎖緊力、熱火頭點火冷啟動等進行了試驗研究。在此基礎上,進行了機器人輪式移動試驗與彈跳越障試驗。試驗結果表明:機器人具有彈跳與輪式運動兩種運動方式,彈跳運動可靠,彈跳高