基于服務機器人視覺系統(tǒng)的設計.pdf

1、作為集多學科理論和技術的智能機器人系統(tǒng)，體現(xiàn)了當代最高意義的自動化。而隨著經(jīng)濟和科技的發(fā)展，機器人技術的應用越來越廣泛。當應用于不同領域的各種智能機器人接連出現(xiàn)在人們的視野中時，一些具有特殊功能的智能服務機器人開始進入人們的生活。作為被依賴去獲取絕大部分外界信息的視覺系統(tǒng)，是智能機器人系統(tǒng)中非常重要的一部分。本文針對一種智能服務機器人，設計了它的一個視覺系統(tǒng)。通過構建它的軟件和硬件，達到一個視覺系統(tǒng)設計的目的。對本課題，主要完成了以下主

2、要工作： 在硬件設計方面： ⑴采用了一CMOS圖像傳感器獲取外界圖像，通過彩色圖像傳感器、FIFO存儲器和CPLD時序邏輯控制，構建了一個典型的圖像采集系統(tǒng)的前端。并通過調(diào)試輸出了圖像信號。 ⑵采用了DSP芯片TMS320VC5509A作為圖像處理和中央控制芯片。通過DSP、外擴SDRAM和上電加載FLASH芯片，構建了一個圖像處理和中央控制系統(tǒng)。 ⑶采用了一TFT液晶對外界圖像和視覺跟蹤效果的直觀