已閱讀1頁，還剩75頁未讀， 繼續(xù)免費閱讀
版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)
文檔簡介
1、工業(yè)機器人隨著數(shù)字信號處理技術(shù)和計算機技術(shù)的發(fā)展得到越來越廣泛的應用。在六自由度機器人群體中，關(guān)節(jié)型機器人以工作范圍大、動作靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、能抓取靠近機座的物體等特點備受設(shè)計者和使用者的青睞。本課題設(shè)計的六自由度關(guān)節(jié)型機器人既可以用于實際生產(chǎn)，也可以用于教學和科研。
首先，本文介紹了工業(yè)機器人技術(shù)和機器人控制器技術(shù)的應用和發(fā)展，給出了本課題研究的機器人對象。隨后本文對機器人的機構(gòu)可行方案進行了充分論證，在此基礎(chǔ)上運用D-H
2、方法進行了機器人的運動學分析并采用關(guān)節(jié)空間法詳細規(guī)劃了機器人的運動軌跡。
其后，本文探討了機器人運動學正逆解求解方法，詳細地討論了其中的PID算法。通過對控制方案進行比較和對芯片進行選型，確定了基于PCI總線的IPC（工控機）和DSP兩級機器人伺服控制方案。DSP運動控制卡以TI公司的浮點型信號處理器TMS320LF4207作為控制核心，用CPLD設(shè)計伺服電機的碼盤信號接收電路，用數(shù)模轉(zhuǎn)換器DAC7725提供伺服電機的轉(zhuǎn)速
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 基于PC工控機的機器人運動控制研究.pdf
- 基于DSP的農(nóng)業(yè)機器人關(guān)節(jié)控制器的研究.pdf
- 基于工控機的動態(tài)無功補償控制器.pdf
- 基于RTOS的機器人關(guān)節(jié)控制器的研究.pdf
- 基于DSP和FPGA的四關(guān)節(jié)實驗室機器人控制器的研制.pdf
- 基于DSP的機器人運動控制器的研究.pdf
- 基于TMS320F2812DSP的手臂機器人關(guān)節(jié)控制器的設(shè)計.pdf
- 基于DSP的防爆機器人控制器的設(shè)計.pdf
- 基于DSP的移動機器人控制器設(shè)計.pdf
- 基于PIC單片機的機器人控制器研究.pdf
- 工控機串并通信協(xié)議控制器的設(shè)計.pdf
- 小型機器人關(guān)節(jié)伺服控制器研制.pdf
- 基于DSP和FPGA的焊接機器人控制器設(shè)計與實現(xiàn).pdf
- 基于DSP+CPLD的機器人運動控制器的研究與開發(fā).pdf
- 通用型機器人關(guān)節(jié)運動控制器的研制.pdf
- 基于arm控制器的清潔機器人的研究
- 基于DSP和FPGA的六自由度工業(yè)機器人運動控制器設(shè)計.pdf
- DSP技術(shù)在教學機器人控制器中的應用研究.pdf
- 通用機器人單片機控制器.pdf
- 基于智能技術(shù)的微創(chuàng)手術(shù)機器人關(guān)節(jié)運動控制器分析和設(shè)計.pdf
評論
0/150
提交評論