基于PC工控機的機器人運動控制研究.pdf

1、本文主要討論了機器人控制系統(tǒng)中用到的一些板卡驅(qū)動程序的設(shè)計和機器人三維動畫的設(shè)計與實現(xiàn)。 論文首先結(jié)合本課題使用的機器人結(jié)構(gòu)，建立機器人坐標(biāo)系，簡單介紹了運動學(xué)正解的求取。主要闡述了運動學(xué)逆解的求取以及相關(guān)問題的解決。在此基礎(chǔ)上，闡述了在關(guān)節(jié)空間和在笛卡爾空間下軌跡規(guī)劃的方法和實現(xiàn)。 作為本論文的重點，在板卡驅(qū)動程序設(shè)計中，首先介紹了Windows2000的組件模型和WDM驅(qū)動程序的基本結(jié)構(gòu)，然后結(jié)合課題使用的A/D等板

2、卡，詳細(xì)介紹了用DriverStudio開發(fā)WDM驅(qū)動程序的一些關(guān)鍵技術(shù)，包括：ISA總線卡資源的分配，中斷處理，數(shù)據(jù)的同步傳輸以及驅(qū)動程序和應(yīng)用程序之間的通信等，并對板卡和板卡驅(qū)動程序作了測試實驗并對給出了一些實驗結(jié)果。 在系統(tǒng)總體設(shè)計中，介紹了利用模塊化的設(shè)計思想來實現(xiàn)軟件的總體設(shè)計，然后分別介紹了各個模塊的功能與設(shè)計。 另外，離線編程在機器人系統(tǒng)中起著很重要的作用，三維動畫是離線編程的重要組成部分。本文闡述了利用O