工業(yè)機器人上位機控制器的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、工業(yè)機器人是一門多學科交叉的新型技術(shù)，它的興起不僅能夠改善企業(yè)員工的生產(chǎn)環(huán)境，而且能夠提高企業(yè)的生產(chǎn)效率和產(chǎn)品的質(zhì)量。工業(yè)機器人從其誕生到現(xiàn)在已經(jīng)成為現(xiàn)代化企業(yè)不可或缺的設(shè)備之一，同時它也是工業(yè)自動化中一種高新的技術(shù)產(chǎn)業(yè)，在工業(yè)自動化中起著至關(guān)重要的作用，已成為衡量一個國家科技實力不可或缺的標準之一。四軸工業(yè)機器人專為芯片自動化檢測平臺設(shè)計，旨在檢測芯片是良品還是次品，并進行分類工作。本文以四軸工業(yè)機器人為研究對象，根據(jù)機器人實際應(yīng)用場

2、合的特點和運行特性，設(shè)計了一款以S5PV210為硬件核心，軟件系統(tǒng)搭載嵌入式Linux系統(tǒng)的四軸工業(yè)機器人上位機控制器。
　　本文介紹了工業(yè)機器人的應(yīng)用背景和研究意義，針對四軸工業(yè)機器人的應(yīng)用場合提出上位機控制器的硬件和軟件設(shè)計方案。其中，四軸工業(yè)機器人上位機控制器的硬件設(shè)計方案是指圍繞嵌入式微處理器S5PV210搭建的硬件平臺展開的各個模塊的設(shè)計，包括微處理器最小系統(tǒng)模塊、存儲器模塊、人機接口模塊、外圍擴展模塊。在硬件平臺基礎(chǔ)上

3、搭建了上位機控制器的軟件平臺，包括BootLoader的設(shè)計與移植，Linux內(nèi)核的剪裁與移植，根文件系統(tǒng)的制作以及FTP服務(wù)器的移植。應(yīng)用軟件層的設(shè)計思想也分模塊進行，其中通信模塊主要完成串口、SPI和以太網(wǎng)三種通信方式的設(shè)計；人機交互模塊包含QT圖形交互界面、GSM報警和鍵盤輸入相應(yīng)三個部分；遠程管理模塊有SSH訪問控制器和WEB遠程管理工業(yè)機器人；多臺控制器以局域網(wǎng)的組網(wǎng)方式實現(xiàn)車間管理與控制的一體化。
　　經(jīng)過運行測試發(fā)現(xiàn)