娛樂機器人控制器與無線通信網(wǎng)絡(luò)的設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展和人們生活水平的提高，娛樂機器人越來越多的出現(xiàn)在普通家庭，具有廣闊的市場空間。娛樂機器人是一種用途廣泛的機器人，可以通過對普通的機器人進行一些擬人化的外形改造及硬件設(shè)計，同時運用相關(guān)的娛樂形式進行其軟件開發(fā)而得到。娛樂機器人的研究對機器人技術(shù)發(fā)展起著一定的推動作用，具有重要的經(jīng)濟、科學(xué)價值和社會意義。
　　 娛樂機器人的性能很大程度上取決于其控制器。娛樂機器人的特殊工作用途決定其控制器在成本、體積、功耗、重量

2、等方面的特殊要求。本文針對娛樂機器人在多機器人系統(tǒng)中的應(yīng)用需求，采用ARM9微處理器S3C2440開發(fā)了一種低成本、低功耗、體積小巧、可靠性高的娛樂機器人控制器，并基于嵌入式Linux系統(tǒng)進行軟件設(shè)計和構(gòu)建藍牙Ad-Hoc無線通信網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)了娛樂機器人在多機器人系統(tǒng)中簡單、自主、靈活的通信。
　　 課題中首先進行控制器硬件設(shè)計，模塊化實現(xiàn)主控功能、通信功能和外圍擴展功能等。采用PROTELDXP制圖軟件繪制電路圖及電路板，設(shè)計并

3、實現(xiàn)整個娛樂機器人控制器。其次，課題針對高性能嵌入式處理器S3C2440進行了嵌入式Linux操作系統(tǒng)的移植，完成嵌入式Linux開發(fā)環(huán)境的建立、VIVI的移植、嵌入式Linux內(nèi)核的移植等工作。并針對娛樂機器人控制器需求對Linux操作系統(tǒng)進行裁剪和驅(qū)動開發(fā)和根文件系統(tǒng)的構(gòu)建，生成鏡像文件移植到控制器中，實現(xiàn)娛樂機器人嵌入式系統(tǒng)軟件開發(fā)的平臺構(gòu)建。最后是對多機器人系統(tǒng)無線通信網(wǎng)絡(luò)的研究，針對娛樂機器人簡單、自主、靈活的通信需求，基于嵌