2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題（含答案詳解+作文范文）_第1頁(yè)
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1、工業(yè)4.0和中國(guó)制造2025計(jì)劃的推進(jìn)，標(biāo)志著國(guó)際和國(guó)內(nèi)正進(jìn)行新一輪制造業(yè)技術(shù)升級(jí)。隨著社會(huì)發(fā)展，出現(xiàn)了老齡化和用工成本提高，工業(yè)機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中得到大面積使用，機(jī)器人產(chǎn)業(yè)已經(jīng)成為一個(gè)國(guó)家科技水平重要標(biāo)準(zhǔn)之一。六軸工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于工業(yè)焊接中，本文所設(shè)計(jì)的機(jī)器人上位機(jī)控制器是以三星Exynos4412芯片為硬件核心，軟件系統(tǒng)搭載嵌入式操作系統(tǒng)。論文主要內(nèi)容包括如下幾點(diǎn)：
　　首先，介紹了本課題研究背景和意義，以川崎FS30L六

2、自由度機(jī)器人為例，采用D-H建模方法，對(duì)其進(jìn)行正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。
　　其次，采用三星Exynos4412微處理器芯片，設(shè)計(jì)了最小ARM硬件電路板。硬件模塊主要包括：外部存儲(chǔ)器模塊、電源復(fù)位模塊、通信模塊、人機(jī)交互模塊等。
　　再次，搭建了Ubuntu編譯系統(tǒng)，根據(jù)需要開(kāi)發(fā)了LCD驅(qū)動(dòng)、觸摸屏驅(qū)動(dòng)、I2C驅(qū)動(dòng)等驅(qū)動(dòng)程序。
　　最后，采用QT開(kāi)發(fā)機(jī)器人上位機(jī)控制器，并將其移植到上位機(jī)Exynos4412電路板，為便于控制機(jī)器

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