非線性不確定時滯系統(tǒng)的模糊滑模變結構控制.pdf

1、20世紀50年代，前蘇聯(lián)學者Emelyanov首次提出滑模變結構的概念，然后Utkin和Itkis等人進一步發(fā)展了滑模變結構控制理論。70年代，眾多學者從不同的理論角度對滑模變結構控制進行了深人研究，使滑模變結構控制理論逐漸發(fā)展成為一個獨立的研究分支。近年來，隨著魯棒控制、自適應控制和模糊控制等理論研究領域的不斷發(fā)展，結合這些控制策略的滑模變結構控制理論也引起了各國專家和學者很大的興趣。尤其是模糊滑模變結構控制理論，已經成為目前各國專家

2、和學者的研究熱點。
　　 根據滑模變結構理論發(fā)展的研究現狀以及實際應用對滑模變結構控制理論研究所提出的新要求，本文首先針對滑模變結構控制中面臨的一些問題，進行了深入的研究，并通過對倒立擺系統(tǒng)的自擺起控制仿真，給出了相應的研究結果。仿真結果表明了滑模變結構控制的良好控制效果。
　　 其次，不確定系統(tǒng)的控制是目前控制理論研究的一個重要問題。目前針對不確定系統(tǒng)主要有魯棒控制、自適應控制、滑模變結構控制與智能控制等方法。由于滑模

3、控制系統(tǒng)的滑動模態(tài)對滿足匹配條件的參數變化與外部擾動具有完全魯棒性，因而受到了廣泛重視。本文基于模糊滑模變結構控制理論，深入研究了一類非線性不確定時滯系統(tǒng)的模糊滑模變結構控制問題。該類系統(tǒng)是同時存在狀態(tài)不確定性、控制不確定性和外部擾動的非線性時滯系統(tǒng)。首先利用T-S模糊模型對系統(tǒng)進行逼近，將非線性系統(tǒng)模糊化為局部線性系統(tǒng)，然后采用Lyapunov穩(wěn)定性理論和線性矩陣不等式技術設計出使模糊系統(tǒng)全局穩(wěn)定的滑?？刂坡?，而且滑模控制律和滑模面的