自動穿梭板升降系統(tǒng)設計及同步控制策略研究.pdf

1、隨著我國物流行業(yè)的快速發(fā)展，對高密度的貨物存儲提出了更高的要求，而傳統(tǒng)的倉庫采用巷道和貨架并排的結構，倉庫的空間利用率和貨物的存取效率不高，因此，進一步提高立體倉庫空間利用率和作業(yè)靈活度已成為立體倉庫發(fā)展的必然要求。自動穿梭板是一種應用于密集式存儲立體倉庫的托盤式自動搬運設備，由于采用了貫通式貨架消除了工作巷道，能夠最大限度地將倉庫空間利用率提高到90％以上，而且自動穿梭板的工作方式靈活，可以滿足對貨物的存取要求，有較好的應用前景。

2、r>　　自動穿梭板的工作條件，要求其結構尺寸小，貨物提升重量大，這決定了自動穿梭板提升機構的特點：推力體積比大、結構簡單、可靠性高?；诖耍O計了連桿式的提升機構，以直線電機作為動力源，實現(xiàn)推動力由水平方向到垂直方向的轉變。對提升機構的關鍵零部件進行了受力分析，并用有限元方法進行了分析和結構優(yōu)化，進一步提高了提升機構的可靠性和穩(wěn)定性。
　　設計了以微控制器為控制核心的運動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)自動穿梭板在運行過程中對貨物所在位置進行自動識

3、別和探測，貨物的提升和運動控制。根據(jù)自動穿梭板的工作方式，完成了硬件電路和相應的程序的設計，并進行了實驗，經(jīng)過反復的調(diào)試，運動控制系統(tǒng)的硬件電路和程序的可靠性和穩(wěn)定性能夠滿足設計和使用要求。
　　自動穿梭板對貨物的提升是依靠兩直線電機推動連桿實現(xiàn)的，但是在貨物的提升過程中，如果受到外界干擾，使電機產(chǎn)生速度和位置不同步，導致貨物提升高度不同，嚴重時甚至會出現(xiàn)貨物的倒塌。針對此問題，文中對同步控制進行了研究，提出了基于模糊PID的同步