智能驅(qū)動(dòng)伺服方法研究及在自主載體上的實(shí)現(xiàn).pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人有廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域和發(fā)展前景，它所具有的優(yōu)勢(shì)越來越受到世界各國研究人員的普遍關(guān)注和重視。自主載體是移動(dòng)機(jī)器人的簡化形式，在此平臺(tái)上進(jìn)行驅(qū)動(dòng)伺服方法的研究具有代表性。 自主載體的行走控制通常采用分級(jí)策略，各控制級(jí)之間關(guān)系復(fù)雜，協(xié)調(diào)它們之間的信息交互工作繁重，不利于載體適應(yīng)多變的環(huán)境。而且，上層模塊給驅(qū)動(dòng)的命令不能完全可靠，這容易造成硬件的保護(hù)性自鎖。再者，驅(qū)動(dòng)運(yùn)行時(shí)隨時(shí)可能遇到意外情況，這類問題也必須及時(shí)解決。本文圍繞以上

2、問題展開對(duì)智能驅(qū)動(dòng)伺服方法的研究。 首先，分析載體各控制級(jí)之間的相互關(guān)系，對(duì)現(xiàn)有的載體整體控制結(jié)構(gòu)進(jìn)行邏輯劃分。并建立了以工控機(jī)為核心的驅(qū)動(dòng)控制單元，工控機(jī)模塊化的結(jié)構(gòu)、豐富的軟硬件支持為伺服方法的研究提供了基礎(chǔ)平臺(tái)。 其次，根據(jù)智能驅(qū)動(dòng)的要求對(duì)伺服方法進(jìn)行研究。介紹了模糊控制方法的基本原理，并將此方法應(yīng)用于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)。伺服控制不僅要滿足基本的速度、加速度要求，還要滿足與上級(jí)之間的時(shí)序協(xié)調(diào)關(guān)系，為此提出了分階段對(duì)