自主汽車的智能縱向控制與實現(xiàn)研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟的發(fā)展,交通工具不斷增加,而相應(yīng)的道路建設(shè)無法快速跟進,交通擁擠問題日趨嚴重.自動公路系統(tǒng)(Automated Highway Systems,AHS)因而被提了出來,以提高道路容量并去除影響交通流和造成事故的人為因素.AHS包括帶有精確傳感器及控制系統(tǒng)的自動化車輛,使用傳感器技術(shù)和控制技術(shù)的基礎(chǔ)設(shè)施以管理交通流,即它是一個道路一車輛綜合系統(tǒng).本文設(shè)計了一輛模型自動汽車,利用模糊控制算法、PID控制算法以及改進的模糊控制方法實現(xiàn)

2、了自動汽車的縱向控制.本文研究了離散變論域模糊自適應(yīng)控制,對一類未知非線性離散動態(tài)系統(tǒng)進行控制,不僅擴充了魯棒控制的智能性,還提高了模糊控制的抗擾性.控制算法不僅能夠確保閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性,而且將輸出誤差限制在給定的ε不變集,從而獲得最優(yōu)控制性能.根據(jù)上述算法,本文設(shè)計了縱向控制的相關(guān)實驗,并進行了大量的實驗研究.實驗中將傳統(tǒng)的PID控制方法、模糊PD控制方法和變論域模糊控制方法應(yīng)用到自主汽車的控制當中,并進行了比較,驗證了本文所提的方法