競賽用智能汽車的研究與實現(xiàn).pdf

1、本文以由本人主持設(shè)計的我校競賽用智能汽車為研究對象，圍繞著視覺導(dǎo)航中的道路識別和跟蹤算法以及系統(tǒng)的實現(xiàn)展開研究。在機械系統(tǒng)設(shè)計方面，根據(jù)汽車技術(shù)理論，討論了機械系統(tǒng)參數(shù)的調(diào)整方法，如主銷后傾角、主銷內(nèi)傾角、車輪外傾和前束等，同時為使左右前輪轉(zhuǎn)向一致，討論了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的標(biāo)定方法；在控制系統(tǒng)硬件設(shè)計方面，對整個系統(tǒng)的電源模塊、路徑識別模塊、測速模塊和驅(qū)動模塊的硬件、安裝方式和外圍接口電路進(jìn)行了設(shè)計；在控制系統(tǒng)軟件設(shè)計方面，對道路識別和跟蹤算法

2、以及車體PID控制算法的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行了研究。 本課題的主要研究內(nèi)容及成果包括以下幾個方面： (1)為了克服外界環(huán)境光對紅外發(fā)射/接收管的干擾，設(shè)計了濾波電路，提出了相應(yīng)的濾波算法。該濾波電路耗電省，工作穩(wěn)定，抗干擾性強，探測距離與靈敏度可通過電路中參數(shù)來調(diào)節(jié)。 (2)對攝像頭采集及處理路徑圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行了研究，基于二值化算法，左側(cè)邊緣檢測法和跟蹤邊緣檢測法的原理，提出了改進(jìn)型二值化算法。該算法在攝像頭傾斜檢測時，對