智能車輛隊(duì)列縱向控制系統(tǒng)的建模與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、本文研究了車輛隊(duì)列縱向控制的基本理論、控制方法和實(shí)驗(yàn)手段，開展了建模、控制器設(shè)計(jì)和實(shí)驗(yàn)研究，為車輛隊(duì)列系統(tǒng)控制提供理論基礎(chǔ)和技術(shù)支撐。本文主要研究?jī)?nèi)容包括：
　　車輛隊(duì)列控制系統(tǒng)的研究及評(píng)價(jià)是基于系統(tǒng)仿真或?qū)嶒?yàn)結(jié)果進(jìn)行的，作為仿真評(píng)價(jià)或?qū)嶒?yàn)結(jié)果分析的基礎(chǔ)，需要建立比較準(zhǔn)確的車輛縱向動(dòng)力學(xué)模型。本文車輛縱向動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)仿真模型，充分考慮了發(fā)動(dòng)機(jī)、液力變矩器、自動(dòng)擋位切換、制動(dòng)系統(tǒng)以及車輛整車運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)模型等非線性因素的影響，從而為模擬車

2、輛縱向行駛多工況下的實(shí)時(shí)仿真實(shí)驗(yàn)打下基礎(chǔ)。
　　其次，建立分層結(jié)構(gòu)框架的車輛隊(duì)列縱向控制系統(tǒng)，包含上位控制系統(tǒng)和下位控制系統(tǒng)。本文通過(guò)對(duì)比以往學(xué)者在不同控制策略對(duì)車輛隊(duì)列行駛穩(wěn)定性影響建立上位控制器，既要保證車輛隊(duì)列行駛的串穩(wěn)定性，又要保證隊(duì)列交通流穩(wěn)定性。對(duì)于下層控制系統(tǒng)主要由油門模糊控制器、制動(dòng)模糊控制器以及油門/制動(dòng)協(xié)調(diào)切換控制系統(tǒng)組成。利用Simulink搭建相應(yīng)的車輛模型與縱向控制模型，進(jìn)行車輛跟隨等典型工況下的仿真實(shí)驗(yàn)

3、。
　　最后，在獲得較好的離線仿真效果后基于dSPACE建立油門與制動(dòng)協(xié)調(diào)切換控制仿真平臺(tái)。利用代碼自動(dòng)生成和下載軟件將控制算法下載到dSPACE MicroAutoboxII控制平臺(tái)進(jìn)行油門與制動(dòng)踏板協(xié)調(diào)控制實(shí)時(shí)仿真研究。在此基礎(chǔ)上基于dSPACE建立一個(gè)車輛縱向控制的實(shí)時(shí)仿真驗(yàn)證平臺(tái)，設(shè)置多種典型交通狀況如車輛加速、減速以及勻速工況對(duì)被控車輛進(jìn)行簡(jiǎn)單的縱向控制實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的隊(duì)列縱向控制系統(tǒng)比較好的完成對(duì)實(shí)車縱向速