輪式自主足球機器人伺服控制及驅(qū)動系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、足球機器人作為人工智能和機器人技術(shù)基礎(chǔ)研究的載體，很快得到各國學(xué)者的積極響應(yīng)。足球機器人是人工智能與機器人領(lǐng)域極富挑戰(zhàn)性的高技術(shù)密集項目，同時又是人工智能技術(shù)的一個理想突破點。機器人踢足球，看似游戲，其實展示了一個國家信息和自動化技術(shù)的綜合實力。 設(shè)計良好的自主式足球機器人平臺不僅可用在面向足球機器人比賽方面的研究，還可以用于其它多種研究，如實時計算機視覺、日常應(yīng)用中的多機器人協(xié)調(diào)等。 自主式足球機器人的硬件體系結(jié)構(gòu)由六

2、部分組成，即嵌入式計算機、視覺系統(tǒng)、超聲波定位避障系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)、運動系統(tǒng)和電源系統(tǒng)。其中運動系統(tǒng)是整個系統(tǒng)的執(zhí)行單元，在整個系統(tǒng)中起著關(guān)鍵的作用。 本文主要研究與開發(fā)輪式自主足球機器人的伺服控制系統(tǒng)和伺服驅(qū)動系統(tǒng)。 全文包括以下內(nèi)容：第一，介紹了足球機器人的現(xiàn)狀與未來發(fā)展。第二，介紹了輪式自主足球機器人機械系統(tǒng)。第三，分析了輪式自主足球機器人的伺服控制系統(tǒng)的功能要求，制定了總體設(shè)計方案，并詳細(xì)闡述了伺服控制系統(tǒng)的硬