伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)調(diào)試關(guān)鍵技術(shù)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)廣泛地運(yùn)用在裝備制造領(lǐng)域，其運(yùn)行性能主要由其控制參數(shù)決定。當(dāng)工況發(fā)生變化時(shí)，需要對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)的控制參數(shù)進(jìn)行調(diào)試，使得伺服驅(qū)動(dòng)的性能始終處于最佳狀態(tài)。
　　本文首先研究了伺服驅(qū)動(dòng)性能測(cè)試方法，在了解伺服驅(qū)動(dòng)控制結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，分析了伺服驅(qū)動(dòng)的時(shí)域、頻域性能指標(biāo)，并選定階躍信號(hào)以及Chirp掃頻信號(hào)進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)的性能測(cè)試。然后，在對(duì)傳統(tǒng)以及智能自整定算法深入研究后，設(shè)計(jì)并提出了一種改進(jìn)型參數(shù)自整定方法。該方法采用最小二乘法辨識(shí)

2、伺服驅(qū)動(dòng)被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，在得到被控對(duì)象數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上選擇偏差積分性能指標(biāo)函數(shù)作為目標(biāo)函數(shù)，最后利用改進(jìn)的單純形尋優(yōu)法對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行尋優(yōu)。
　　在上述理論方法的基礎(chǔ)上，本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一套伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)調(diào)試軟件。該軟件實(shí)現(xiàn)了與伺服驅(qū)動(dòng)的數(shù)據(jù)通信，能夠?qū)λ欧?qū)動(dòng)進(jìn)行時(shí)域、頻域性能測(cè)試并圖形化顯示性能曲線(xiàn)，為用戶(hù)提供手動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)調(diào)試的性能依據(jù)；還能夠進(jìn)行伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)的自整定，自動(dòng)完成當(dāng)前工況下伺服驅(qū)動(dòng)參數(shù)的尋優(yōu)。
　　實(shí)驗(yàn)