多智能體系統(tǒng)可控性研究.pdf

1、本文研究多智能體系統(tǒng)中的可控性問題?？煽匦詥栴}是群體協(xié)調(diào)控制領(lǐng)域的一個(gè)新興的但又十分重要的研究課題。本文的主要研究內(nèi)容和貢獻(xiàn)包括： 1.針對連續(xù)時(shí)間多智能體網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)和一類常用的通信協(xié)議，針對無向圖深入細(xì)致地研究了在固定拓?fù)錀l件下，相異智能體之間存在定常單一通信時(shí)滯和定常多通信時(shí)滯情況下系統(tǒng)的可控性問題。利用將時(shí)滯系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為其等價(jià)的無時(shí)滯系統(tǒng)的方法，并結(jié)合矩陣?yán)碚?、代?shù)圖論等相關(guān)知識分別得到系統(tǒng)在單積分器和雙積分器模型下，解決可控

2、性問題的數(shù)學(xué)代數(shù)條件，得出內(nèi)部個(gè)體的最終狀態(tài)只依賴于網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)而與通信時(shí)滯無關(guān)的結(jié)論，并在理論上加以證明。另外針對有向圖描述的單向通信拓?fù)潢P(guān)系的多智能體系統(tǒng)，獲得了解決可控性問題的代數(shù)條件。最后給出了數(shù)字仿真以證明如何使系統(tǒng)在具有通信時(shí)滯時(shí)解決可控性問題。 2.本文針對一類有多個(gè)領(lǐng)航者的時(shí)離散群落系統(tǒng)模型，利用與時(shí)連續(xù)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)類似的方法，研究了系統(tǒng)的最終狀態(tài)與網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、通信時(shí)滯的關(guān)系。 3.從圖形拓?fù)鋵W(xué)角度研究了多智能體系