微型足球機(jī)器人行為決策的研究與提高.pdf

1、機(jī)器人足球是在國(guó)際上迅速發(fā)展起來(lái)的高科技對(duì)抗活動(dòng),它能推動(dòng)人工智能、圖像處理、無(wú)線通訊、自動(dòng)控制、機(jī)械電子等諸多領(lǐng)域的發(fā)展,具有很高的研究?jī)r(jià)值.本文以MiroSot機(jī)器人為研究對(duì)象,通過(guò)理論與實(shí)踐相結(jié)合的方法,對(duì)足球機(jī)器人的決策系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究.本文的研究?jī)?nèi)容主要體現(xiàn)在如下方面: 1、在綜合分析了機(jī)器人足球研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)基礎(chǔ)上,確定了本論文的研究方向和內(nèi)容. 2、分析了微型足球機(jī)器人決策系統(tǒng)的特點(diǎn),對(duì)足球機(jī)器人決策

2、系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)作了深入的研究,分析了決策推理模型,提出了三層遞階模型,并對(duì)其各層作了詳細(xì)的闡述,構(gòu)建了決策系統(tǒng)的總體框架. 3、對(duì)比賽中機(jī)器人的各種行為進(jìn)行高度的概括,提出了機(jī)器人應(yīng)有的反應(yīng)行為；提出了一種基于區(qū)域的足球機(jī)器人隊(duì)形和行為規(guī)劃方法,合理地劃分了區(qū)域,并針對(duì)球位于不同的區(qū)域里的各種態(tài)勢(shì)進(jìn)行了動(dòng)態(tài)隊(duì)形規(guī)劃及行為規(guī)劃. 4、提出了一種新的足球機(jī)器人角色分配機(jī)制,通過(guò)深入分析,確定了角色分配時(shí)各種性能指標(biāo)的計(jì)算規(guī)則,并

3、通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了其可行性.該角色分配機(jī)制保證了每個(gè)機(jī)器人都能獲得唯一而合理的角色,使各個(gè)機(jī)器人協(xié)調(diào)；設(shè)計(jì)了一套行為觸發(fā)機(jī)制,使得策略能及時(shí)地觸發(fā)反應(yīng)行為,從而保證場(chǎng)上每個(gè)機(jī)器人隨時(shí)都有明確的目標(biāo)和行為. 5、完成了機(jī)器人自動(dòng)擺位的策略設(shè)計(jì),只需利用利用鼠標(biāo)點(diǎn)擊屏幕圖像上的某個(gè)位置,機(jī)器人能自動(dòng)到達(dá)球場(chǎng)上相應(yīng)的位置,增加了比賽的可觀賞性. 6、完成了以上策略的軟件設(shè)計(jì),并從提高整個(gè)控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性和可靠性角度出發(fā),對(duì)通信系統(tǒng)