基于μC-OS-Ⅱ的移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文首先對(duì)國(guó)內(nèi)外移動(dòng)機(jī)器人發(fā)展的現(xiàn)狀進(jìn)行了分析比較，在比較了各種機(jī)器人優(yōu)缺點(diǎn)的情況下，提出了基于ARM9為核心的移動(dòng)機(jī)器人視覺(jué)處理平臺(tái)的方案。然后，在ADS集成開(kāi)發(fā)環(huán)境下完成了BootLoader的設(shè)計(jì)，開(kāi)啟了MMU、Cache提高了系統(tǒng)運(yùn)行性能，并完成了μC/OS-II在S3C2440下的移植。本文中移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用了L298N和直流電機(jī)的組成的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，并在Protel環(huán)境下完成了驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)，最后通過(guò)ARM的兩路PWM輸

2、出實(shí)現(xiàn)了控制移動(dòng)機(jī)器人的前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。視頻圖像的采集與處理是視覺(jué)導(dǎo)航的關(guān)鍵部分，采用了OV9650和NEC LCD液晶屏組成的視覺(jué)處理單元，并完成了相關(guān)的驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明圖像采集正常，LCD顯示效果良好，為后續(xù)的視覺(jué)處理打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。
　　 在目標(biāo)檢測(cè)處理中，首先針對(duì)背景差分法的不足，采用了基于顏色通道最大值的改進(jìn)方法，并給出了在ARM平臺(tái)中運(yùn)行結(jié)果。其次對(duì)目標(biāo)跟蹤算法進(jìn)行了分析，針對(duì)于初始窗口的定位，采用了