多關(guān)節(jié)核環(huán)境移動(dòng)機(jī)器人平臺(tái)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、核聚變能是一種可以從根本上解決人類能源問題的清潔能源。近年來，受控核聚變研究取得了若干突破性進(jìn)展。為了保持核聚變?cè)囼?yàn)裝置的正常運(yùn)轉(zhuǎn)，需要對(duì)其反應(yīng)艙進(jìn)行定期維護(hù)。然而，反應(yīng)艙內(nèi)部物理和幾何條件復(fù)雜。除了具有高溫、高真空和核輻射等特點(diǎn)之外，工作空間也異常狹小，維護(hù)人員不宜直接進(jìn)入艙內(nèi)對(duì)相關(guān)部件進(jìn)行操控。因此，亟需研制一種可以替代人完成相關(guān)探測(cè)和維護(hù)任務(wù)的遙操縱機(jī)器人系統(tǒng)。
　　在上述背景下，本文針對(duì)實(shí)際應(yīng)用需求設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了可用于反應(yīng)艙

2、內(nèi)部環(huán)境的、具有移動(dòng)、觀測(cè)和一定操控能力的多關(guān)節(jié)遙操縱機(jī)器人系統(tǒng)。
　　本文的主要學(xué)術(shù)貢獻(xiàn)及創(chuàng)新點(diǎn)如下:
　　1.以核聚變?cè)囼?yàn)裝置EAST為對(duì)象，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種適用于核聚變反應(yīng)艙內(nèi)部環(huán)境的、各關(guān)節(jié)間可同步協(xié)調(diào)運(yùn)行的懸空式多關(guān)節(jié)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。在結(jié)構(gòu)上所述系統(tǒng)由前端的觀測(cè)機(jī)構(gòu)、中部的多個(gè)懸空機(jī)械臂和后端的直線軌道推送裝置所組成。在控制上則采用軌道推送加懸臂調(diào)整的復(fù)合操控方案。
　　2.以核聚變?cè)囼?yàn)裝置EAST為對(duì)象，設(shè)

3、計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種可在核聚變反應(yīng)艙底部Ⅴ型槽面上行走的蠕動(dòng)式多關(guān)節(jié)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，由n個(gè)(n≥2)蠕動(dòng)單元串聯(lián)構(gòu)成。每個(gè)蠕動(dòng)單元為一個(gè)三段式結(jié)構(gòu)，由兩個(gè)位于兩端對(duì)稱設(shè)置的前、后體節(jié)和一個(gè)可做軸向運(yùn)動(dòng)的中體節(jié)所組成。對(duì)蠕動(dòng)式移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的行走步態(tài)進(jìn)行了規(guī)劃和分析，并據(jù)此構(gòu)建了相關(guān)的多軸協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制方案。
　　3.將前述懸空式多關(guān)節(jié)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)和蠕動(dòng)式多關(guān)節(jié)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行組合，構(gòu)建了可通過雙向協(xié)調(diào)控制完成重

4、載荷復(fù)雜操縱任務(wù)的多機(jī)器人協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)。為此，在蠕動(dòng)式多關(guān)節(jié)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)上設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了用于承載和支撐懸空式多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的支撐機(jī)構(gòu)。借助于該支撐機(jī)構(gòu)可完成兩臺(tái)機(jī)器人之間的協(xié)調(diào)控制。這里，分析了所述支撐裝置對(duì)于懸空式多關(guān)節(jié)機(jī)械臂的重力補(bǔ)償效應(yīng)，研究了如何通過雙向協(xié)調(diào)控制提升整個(gè)系統(tǒng)的負(fù)載能力。
　　4.為了驗(yàn)證所研發(fā)系統(tǒng)的有效性，利用實(shí)際研制的兩臺(tái)多關(guān)節(jié)移動(dòng)機(jī)器人原理樣機(jī)開展了實(shí)驗(yàn)研究。為此，實(shí)際搭建了EAST核聚變反應(yīng)艙的模擬環(huán)境