基于RI-thread的CANopen從節(jié)點(diǎn)的分析與實(shí)現(xiàn).pdf

1、伴隨著現(xiàn)場總線技術(shù)的飛速發(fā)展，CAN總線成為了工業(yè)發(fā)展不可豁缺的一部分?；贑AN的應(yīng)用層協(xié)議CANopen，因?yàn)槠湎到y(tǒng)的高穩(wěn)定性、高抗干擾性等特點(diǎn)，使得其無論是在航天航海等核心工業(yè)領(lǐng)域，還是在汽車、醫(yī)療領(lǐng)域，甚至是與人們生活息息相關(guān)的樓宇電梯系統(tǒng)中都扮演著舉足輕重的角色。本文主要研究基于RT-thread操作系統(tǒng)的CANopen協(xié)議從節(jié)點(diǎn)的工作原理分析及設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)。
　　本文首先敘述了CANopen協(xié)議產(chǎn)生的背景以及發(fā)展過程，并分

2、析該應(yīng)用層協(xié)議的優(yōu)勢。其次，對實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)RT-thread的基本架構(gòu)做了一些簡單的介紹，同時(shí)對RT-thread微內(nèi)核做了詳細(xì)的分析，如內(nèi)核中內(nèi)存的管理機(jī)制、調(diào)度器對于線程的調(diào)度策略、線程間通信與同步的管理方法。
　　在闡述CANopen中的一切設(shè)備均可看做一系列對象的集合這一思想后，詳細(xì)的論述了CANopen協(xié)議中的兩個重要概念:設(shè)備模型和對象字典的主要涵義，并在此基礎(chǔ)之上研究了CANopen協(xié)議中幾個關(guān)鍵對象的工作方式以及工