基于STM32的CANopen協(xié)議棧的實現(xiàn).pdf

1、CANopen協(xié)議是CAN總線標準且開源的高層協(xié)議，其在不同現(xiàn)場總線網絡中的應用得到一致認可，而且仍在持續(xù)改進優(yōu)化的過程中。但相比較其廣泛的適用領域，該協(xié)議在國內的應用研發(fā)仍然未受到其該有的重視。并且由于國外部分公司壟斷了基于CANopen協(xié)議標準通信接口的關鍵技術，致使國內關于該協(xié)議的研究與應用還處在起步階段，實際應用都是利用外購的板卡和協(xié)議模塊來實現(xiàn)。所以該協(xié)議棧的應用開發(fā)具有相當大的發(fā)展前景。
　　以當前這一現(xiàn)狀為立足點，論

2、文開篇闡述了CANopen協(xié)議的課題研究背景以及現(xiàn)場總線技術現(xiàn)狀，之后表明了本論文的研究目的與意義。接著將CANopen協(xié)議的標準規(guī)范進行了理論說明，并在著重闡述本文所移植的CANopen標準協(xié)議棧源碼CAN festival的基礎上，具體講述了CANopen協(xié)議的組成結構、通信對象及對象字典。基于理論基礎和軟硬件設計要求，本文采用ST公司的32位單片機STM32F103VET6為主控芯片搭建了協(xié)議研究的目標平臺，并闡述了協(xié)議棧源碼CA

3、Nfestival的移植方法以及標準CANopen通信接口在本文搭建平臺上的實現(xiàn)方法。之后，論文根據(jù)該思路對本文實現(xiàn)的CANopen協(xié)議棧CiA DS-301基本通信進行了在焊接機器人通信方面的應用，并在模擬和實際兩種情況下進行相應的測試，以此來證明該研究的有效性。文章結尾部分，對該課題實現(xiàn)的CANopen協(xié)議棧進行了總結和展望。
　　該課題學習和利用國外該協(xié)議較成熟的開發(fā)經驗，在本文所搭建的硬件基礎上，通過移植標準CANopen