基于STM32的CANopen運動控制主從站開發(fā).pdf

1、運動控制技術(shù)的發(fā)展經(jīng)歷了近一個世紀的歷史，現(xiàn)場總線運動控制系統(tǒng)是當前運動控制系統(tǒng)應用的主流，基于現(xiàn)場總線的網(wǎng)絡化運動控制系統(tǒng)布線簡單，系統(tǒng)柔性高，易于擴展與復用，便于維護與診斷，是運動控制系統(tǒng)的發(fā)展方向。
　　 CANopen是開放的總線技術(shù)，廣泛應用于自動化生產(chǎn)各個領域，目前國內(nèi)CANopen通訊與設備的開發(fā)相對滯后，不利于基于CANopen 高性能運動控制系統(tǒng)的自主研發(fā)與推廣。本文在對CANopen 協(xié)議研究的基礎上，總結(jié)了

2、CANopen 規(guī)范應用于運動控制網(wǎng)絡的優(yōu)勢，提出并實現(xiàn)了基于CANopen 協(xié)議的運動控制主從站。
　　 本文首先總結(jié)了運動控制系統(tǒng)發(fā)展的歷程，分析了現(xiàn)場總線運動控制系統(tǒng)的規(guī)范以及應用現(xiàn)狀；接著分析了CANopen 協(xié)議通訊規(guī)范及其應用于運動控制的設備規(guī)范，著重分析了CANopen 同步機制，并將CANopen 同步機制與運動控制相結(jié)合，提出了基于STM32微控制器嵌入式運動控制主從站，并詳細描述了嵌入式運動控制主從站硬件與軟