CANopen通訊協(xié)議設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、近年來，基于CAN 應(yīng)用層協(xié)議CANopen的現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)在工業(yè)自動化中得到了廣泛的關(guān)注和應(yīng)用，特別是在分布式運動控制系統(tǒng)中具有良好的應(yīng)用前景。本文主要研究、設(shè)計、實現(xiàn)基于DSP TMS320F2812的CANopen通訊協(xié)議。
　　 論文首先簡單介紹了CANopen協(xié)議的應(yīng)用背景和意義，描述了CANopen的網(wǎng)絡(luò)模型，分析CAN總線網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)，構(gòu)造了相關(guān)的主節(jié)點和從節(jié)點硬件平臺。其次重點分析CANopen協(xié)議的模型結(jié)構(gòu)及其設(shè)計

2、過程，簡要介紹了CANopen協(xié)議的設(shè)備模型、對象字典以及CANopen 設(shè)備的各種狀態(tài)的基本含義，在此基礎(chǔ)上描述了CANopen協(xié)議的框架結(jié)構(gòu)、軟件實現(xiàn)體系結(jié)構(gòu)、設(shè)計實現(xiàn)流程，據(jù)此確定協(xié)議軟件的設(shè)計編程思想。CANopen協(xié)議軟件包括初始化過程和協(xié)議棧設(shè)計，論文對硬件和協(xié)議初始化以及協(xié)議棧各功能組成模塊的設(shè)計過程和執(zhí)行功能進(jìn)行了詳細(xì)說明，特別是對采用具有內(nèi)嵌CAN 功能外設(shè)部件的DSP 處理器編程實現(xiàn)CANopen協(xié)議的方法進(jìn)行了詳細(xì)