新型彎曲關(guān)節(jié)及其多關(guān)節(jié)手指的控制策略研究.pdf_第1頁(yè)
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1、討論了三關(guān)節(jié)冗余手指的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,并且建立了手指的動(dòng)態(tài)數(shù)學(xué)模型.運(yùn)用具有三個(gè)神經(jīng)元的Hopfield網(wǎng)絡(luò)求得了冗余手指的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解.仿真結(jié)果表明,該手指具有很好的動(dòng)態(tài)特性,而且運(yùn)用Hopfield網(wǎng)絡(luò)算法,手指的軌跡跟蹤誤差很小.基于psuedo逆,提出了冗余手指的動(dòng)態(tài)控制算法.并且對(duì)手指在抓取時(shí)的夾持力進(jìn)行了分析.針對(duì)在某些場(chǎng)合對(duì)機(jī)械手的作用力提出的特殊要求,該文提出了一種能適應(yīng)不同剛度環(huán)境、對(duì)力進(jìn)行自適應(yīng)控制的基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)帶積分環(huán)節(jié)

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