多關(guān)節(jié)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)研究

1、多關(guān)節(jié)機(jī)械臂機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)研究摘要：摘要：自從機(jī)器人在二十世紀(jì)五十年代誕生以來，它經(jīng)歷了第一代工業(yè)機(jī)器人的研究、實(shí)用化、普及，第二代感知功能機(jī)器人的研究、實(shí)用化，以及第三代智能機(jī)器人的研究等各個(gè)階段。在六自由度機(jī)器人群體中，關(guān)節(jié)型機(jī)器人以工作范圍大、動(dòng)作靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、能抓取靠近機(jī)座的物體等特點(diǎn)備受設(shè)計(jì)者和使用者的青睞。本次設(shè)計(jì)針對多關(guān)節(jié)機(jī)械手結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì)。各個(gè)關(guān)節(jié)處采用獨(dú)立的電機(jī)驅(qū)動(dòng)。設(shè)計(jì)完成的機(jī)械手包括腰回轉(zhuǎn)、大小臂轉(zhuǎn)動(dòng)、手臂回轉(zhuǎn)和手

2、腕回轉(zhuǎn)5個(gè)關(guān)節(jié)。它們具備以下功能：（1）實(shí)現(xiàn)末端的空間位置確定；（2）實(shí)現(xiàn)末端的方位變化。本文對多關(guān)節(jié)機(jī)械手的多種結(jié)構(gòu)方案進(jìn)行比較，確定了最佳的結(jié)構(gòu)方案；對各關(guān)節(jié)的傳動(dòng)和電機(jī)的選擇進(jìn)行了設(shè)計(jì)計(jì)算，并對部分零件進(jìn)行建模和運(yùn)動(dòng)仿真。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：多關(guān)節(jié)，機(jī)械臂，五自由度，運(yùn)動(dòng)仿真目錄1緒論緒論..................................................................11.1機(jī)械臂的

3、研究意義....................................................11.2國內(nèi)外現(xiàn)狀..........................................................21.3Matlab軟件的介紹....................................................51.3.1Matlab的發(fā)展史..............

4、......................................51.3.2Matlab的特點(diǎn)......................................................51.4本文主要研究內(nèi)容....................................................62各種機(jī)構(gòu)比較以及選型.....................................

5、.............82.1四大類傳動(dòng)優(yōu)缺點(diǎn)比較................................................82.2機(jī)械傳動(dòng)方式........................................................82.2.1齒輪傳動(dòng)..........................................................82.2.2蝸輪蝸桿傳

6、動(dòng)......................................................82.2.3帶傳動(dòng)............................................................92.2.4鏈傳動(dòng)...........................................................102.2.5輪系...................

7、..........................................102.3電氣傳動(dòng)方式.......................................................112.4液壓傳動(dòng)方式.......................................................122.5氣壓傳動(dòng)方式...................................

8、....................132.6機(jī)構(gòu)的選型.........................................................143傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì).......................................................153.1多關(guān)節(jié)機(jī)械手臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)...........................................153.1.1引

9、言.............................................................153.1.2機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì).........................................................153.1.3機(jī)械爪的設(shè)計(jì).....................................................153.1.4舵機(jī)臂關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì).........

10、........................................163.1.5電機(jī)臂關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì).................................................163.1.6皮帶帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械臂的設(shè)計(jì).........................................173.1.7軸的設(shè)計(jì)及固定..........................................