一種欠驅(qū)動(dòng)6R并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和力矩規(guī)劃.pdf

1、欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人是一類控制輸入數(shù)目少于系統(tǒng)自由度的機(jī)械系統(tǒng)。由于存在被動(dòng)關(guān)節(jié)，減少了驅(qū)動(dòng)裝置，欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人具有重量輕、使用成本低、能源消耗少等諸多優(yōu)點(diǎn)。在太空探測、工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域擁有良好的應(yīng)用前景，因此吸引了研究者們的廣泛關(guān)注，已經(jīng)成為機(jī)器人研究領(lǐng)域的新熱點(diǎn)。
　　本文研究了一種欠驅(qū)動(dòng)6R并聯(lián)機(jī)構(gòu)，并對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。通過對該欠驅(qū)動(dòng)6R并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)的位置分析、速度分析、加速度分析建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并應(yīng)用拉格朗日方

2、程建立了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模型。將系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程聯(lián)立，增加了系統(tǒng)的已知量個(gè)數(shù)，在理論上方程組的解具有確定性。對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和力矩規(guī)劃，為以后對其實(shí)現(xiàn)控制提供了良好的理論依據(jù)。本文的主要內(nèi)容如下：
　　第一部分分析了欠驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀，及欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的相關(guān)概念和發(fā)展現(xiàn)狀，指出了本文的研究內(nèi)容、意義和目的。
　　第二部分基于該欠驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的物理模型，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)綜合分析，為后文提供理論基礎(chǔ)。