2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、空間少自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)和傳統(tǒng)的六自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)相比,具有結(jié)構(gòu)簡單,設(shè)計、制造和控制的成本都相對較低的特點。特別是具有分支完全相同的、結(jié)構(gòu)對稱、具有各向同性的對稱少自由度并聯(lián)機構(gòu)更具應(yīng)用潛力。本文在全面分析國內(nèi)外空間三自由度并聯(lián)機器人研究與應(yīng)用發(fā)展?fàn)顩r的基礎(chǔ)上,對三維移動3-RPUR并聯(lián)機構(gòu)模型進行理論分析。 首先,論文分析了3-RPUR并聯(lián)機構(gòu)模型的結(jié)構(gòu)特點,并計算了機構(gòu)的自由度,接著采取一種基于反螺旋及其相關(guān)性概念判

2、別空間并聯(lián)機構(gòu)輸入合理性的原理,判別了初始位置時輸入選取的正確性,隨后利用Klein映射原理對任意位形下主動輸入選取的合理性進行了判別。 其次,論文建立了機構(gòu)數(shù)學(xué)模型(即約束方程),利用常規(guī)解析法求出了機構(gòu)的位置反解,然后利用連續(xù)法求出了機構(gòu)的位置正解。 再次,利用虛擬機構(gòu)法求解了機構(gòu)在特定位姿下的一階影響系數(shù)矩陣,并建立了機構(gòu)的速度輸入輸出方程,繪制了機構(gòu)動平臺在不同方向勻速運動時,三個移動驅(qū)動副的速度變化規(guī)律曲線,接

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