一種欠驅(qū)動6R并聯(lián)機構(gòu)的運動控制策略研究.pdf

1、欠驅(qū)動機器人是一類控制輸入數(shù)目少于系統(tǒng)自由度的機械系統(tǒng),它包含有多個被動關(guān)節(jié),具有能耗低、成本少、重量輕等諸多優(yōu)點,在太空探測、工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域擁有廣闊的應用前景,但同時與全驅(qū)動機器人相比,其控制的難度顯著提高,目前該類型機器人的研究越來越受到人們的重視,已成為機器人研究領(lǐng)域的熱點問題。
　　本文研究了一種欠驅(qū)動6R并聯(lián)機構(gòu),基于這種欠驅(qū)動并聯(lián)機構(gòu)的數(shù)學建模,將系統(tǒng)的運動學和動力學方程聯(lián)立,增加了系統(tǒng)的已知量個數(shù),由于在理論上方程組

2、的解具有確定性,以此對此機構(gòu)提出了一種新的控制策略,并搭建了運動平臺,并通過運動平臺的仿真實驗和理論求解的對比,驗證理論的可行性。本文的主要內(nèi)容如下:
　　第一部分分析了欠驅(qū)動并聯(lián)機器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀,及欠驅(qū)動機構(gòu)的相關(guān)概念和發(fā)展現(xiàn)狀,指出了本文的研究內(nèi)容、意義和目的。
　　第二部分基于該欠驅(qū)動機構(gòu)的物理模型,對機構(gòu)進行了運動學和動力學綜合分析,提出了一種利用直流力矩電機特性,對系統(tǒng)輸入端力矩和轉(zhuǎn)速協(xié)調(diào)控制的新策略,并推