一種2-PPr平面并聯機構的性能分析.pdf

1、山東理工大學山東理工大學碩士學位論文一種一種2PPr平面并聯機構的性能分析平面并聯機構的性能分析PerfmanceAnalysisofa2PPrPlanarParallelMechanism研究生：關春婉關春婉指導教師：宮金良副教授宮金良副教授申請學位門類級別：工學碩士工學碩士學科專業(yè)名稱：機械工程機械工程研究方向：機電一體化技術機電一體化技術論文完成日期：2015年4月單位代碼：10433學號：Y1201028分類號：TH112密級：

2、山東理工大學碩士學位論文摘要I摘要并聯機器人技術不斷發(fā)展，其靜剛度性能的研究也越來越引起學者關注，成為了機構研究的熱點之一。本文從運動性能、靜力性能、動力性能等方面對一種2PPr平面并聯機構進行了研究。具體的研究工作和創(chuàng)新成果如下：（1）建立了2PPr平面并聯機構的運動學模型，利用Matlab軟件分析了機構的速度與加速度性能，建立了機構的動力學數學模型并進行了數值分析。（2）在僅考慮機構驅動剛度的條件下，利用Gosselin轉換矩陣和小

3、變形疊加原理兩種方法分別建立了機構的靜剛度數學模型，并根據兩種方法所得剛度模型，利用Matlab軟件求出了相同參數條件、相同位姿時機構的主剛度與主方向，結果驗證了兩者的一致性。（3）綜合考慮了機構連桿剛度、轉動副連接軸剛度、軸承剛度以及機構驅動剛度的條件下，提出了節(jié)點位移疊加方法，對機構的靜剛度進行了分析，采用變形協(xié)調計算解決了并聯機構靜剛度計算中的過約束問題，保證了計算精度。該方法可明確機構各單元對機構整體剛度的影響，為機構參數優(yōu)化設