6R工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與控制研究.pdf

1、學(xué)校代碼：10126分類號(hào)：TP273論文題目學(xué)號(hào)：31456062編號(hào)：——6R工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與控制研究學(xué)院：電子信息工程學(xué)院專業(yè)：控制工程研究方向：檢測(cè)技術(shù)與自動(dòng)化裝置姓名：陳鳴指導(dǎo)教師：王存副教授2016年4月25日內(nèi)蒙古大學(xué)碩士學(xué)位論文6R工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃與控制研究摘要工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于生產(chǎn)制造，可以大幅提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和產(chǎn)品質(zhì)量。不同功能的機(jī)器人，控制系統(tǒng)也不盡相同。而工業(yè)機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和關(guān)節(jié)控制模塊是各種機(jī)器人控制系統(tǒng)中

2、必不可少的部分，對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的精度起著決定性作用。本文主要通過仿真分析研究機(jī)器人的軌跡規(guī)劃和關(guān)節(jié)控制方法，內(nèi)容概括如下：(1)根據(jù)齊次坐標(biāo)變換理論，采用DH參數(shù)法建立機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并借助Robotictoolbox、SimMechanics等軟件工具驗(yàn)證模型的正確性。(2)在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的基礎(chǔ)上，研究機(jī)器人任務(wù)路徑插值方法。采用拋物線插值路徑點(diǎn)，用等弦長(zhǎng)的方式，由拋物線內(nèi)弦逼近插值曲線。(3)由己知的KUKAKR62機(jī)器人各項(xiàng)

3、參數(shù)，在SimMechanics環(huán)境下建立機(jī)器人的仿真模型，為軌跡規(guī)劃與控制研究做好準(zhǔn)備。(4)研究機(jī)器人關(guān)節(jié)軌跡規(guī)劃方法，使用7次B樣條曲線規(guī)劃關(guān)節(jié)軌跡，得到關(guān)節(jié)速度、加速度、加加速度均連續(xù)，并可以任意設(shè)定起點(diǎn)和終點(diǎn)運(yùn)動(dòng)參數(shù)的關(guān)節(jié)軌跡。在此基礎(chǔ)上，使用遺傳算法規(guī)劃時(shí)間最優(yōu)軌跡，提出了一種6關(guān)節(jié)運(yùn)行時(shí)間同步最優(yōu)的軌跡規(guī)劃方法，同時(shí)利用MATLAB軟件進(jìn)行仿真分析，驗(yàn)證了算法的有效性。(5)借助Simulink靈活的仿真功能，研究機(jī)器人控