基于RGB-D信息的物體定位與識(shí)別.pdf

1、物體定位和識(shí)別是智能服務(wù)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)智能作業(yè)的基礎(chǔ)，也是機(jī)器視覺(jué)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)之一。經(jīng)過(guò)幾十年的研究，物體定位和識(shí)別已經(jīng)取得了豐碩的成果，但在基于3D數(shù)據(jù)的環(huán)境感知方面仍有很大的進(jìn)步空間。本文以浙江大學(xué)智能系統(tǒng)與控制研究所智能務(wù)機(jī)器人ZJU-Cyber為研究平臺(tái)，研究智能服務(wù)機(jī)器人基于3D數(shù)據(jù)的物體定位與識(shí)別問(wèn)題，本文的主要研究成果包括:
　　1、提出并實(shí)現(xiàn)了一種基于RGB-D數(shù)據(jù)的物體定位算法。將物體定位問(wèn)題轉(zhuǎn)換為點(diǎn)云分割問(wèn)題，首

2、先通過(guò)改進(jìn)的RANSAC算法提取環(huán)境中的平面，接著利用基于RGB-D數(shù)據(jù)的區(qū)域增長(zhǎng)算法實(shí)現(xiàn)物體點(diǎn)云的分割，最后利用物體點(diǎn)云信息獲取其位姿實(shí)現(xiàn)物體定位。
　　2、設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了基于背景濾除的改進(jìn)的物體識(shí)別算法。以SIFT作為特征提取符，利用bag-of-words模型實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的描述。同時(shí)結(jié)合手臂的能動(dòng)性，基于物體定位結(jié)果獲取物體清晰圖像，并利用點(diǎn)云映射濾除背景干擾，高效的實(shí)現(xiàn)了物體識(shí)別。
　　3、提出一種基于部件的幾何語(yǔ)義特征