基于RGB-D的行人檢測.pdf

1、行人檢測是計算機視覺領域研究的一個重要分支，是近十幾年來的研究的熱點。它擁有十分廣闊的應用前景，例如家居服務機器人，智能視頻監(jiān)控，汽車的安全輔助行駛等，潛在的商業(yè)價值巨大。
　　 行人檢測雖然已經(jīng)歷經(jīng)了長久的發(fā)展，在這個過程中前人們克服了一些難點問題，但仍有諸多尚未解決的難點，而且目前尚未有效果比較理想的通用的算法出現(xiàn)，仍舊需要不斷的研究。從研究發(fā)展的趨勢來看，行人檢測算法正在由采用單一特征、單一傳感器向融合多特征、多傳感器的方

2、向發(fā)展。
　　 近年，隨著RGB-D相機的普及，能夠?qū)崟r地同步獲取穩(wěn)定的彩色圖像和深度圖像已經(jīng)成為現(xiàn)實，這帶動了基于RGB-D研究的熱潮。本文正是在這股研究熱潮的推動下開展了對基于RGB-D的行人檢測算法的研究。因此本文主要從特征提取方面分別對RGB圖和深度圖上的特征描述符進行創(chuàng)新性的研究。針對RGB圖像，本文對兩個基于稀疏特征點的描述符DAISY和MROGH進行擴展，使其描述圖像局部區(qū)域，提供了新的特征匯聚的策略。針對深度圖像