基于RGB-D點(diǎn)云數(shù)據(jù)的物體變動(dòng)識(shí)別.pdf

1、物體識(shí)別問題一直是機(jī)器人視覺領(lǐng)域的一個(gè)重要的研究課題，尤其是室內(nèi)場景下的物體識(shí)別更是近年來發(fā)展的一個(gè)重要方向。本文以一個(gè)基于馬爾科夫假設(shè)的迭代貝葉斯概率模型為基礎(chǔ)，通過計(jì)算物體在兩種狀態(tài)下的概率，最終實(shí)現(xiàn)室內(nèi)場景中變動(dòng)物體的識(shí)別。
　　本文以兩組三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的匹配為切入點(diǎn)，對如何實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)的空間配準(zhǔn)和空間對齊進(jìn)行分析。在考慮了數(shù)據(jù)處理的精度和速度兩方面因素后，采用了SURF匹配和ICP匹配相結(jié)合的方法，對存在較大偏差的兩幅場景進(jìn)

2、行空間配準(zhǔn)，并對匹配后的實(shí)驗(yàn)效果進(jìn)行了對比分析。實(shí)現(xiàn)邊緣對準(zhǔn)后通過提平面算法，并基于區(qū)域擴(kuò)張的平面擬合方法來找到場景中的最大平面，將相應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行標(biāo)記。
　　為了解決桌面物體的重構(gòu)問題并盡量提高算法的計(jì)算速度，本文采用空間分割的方法將點(diǎn)云投射到空間柵格中，構(gòu)建點(diǎn)模型和面元模型來實(shí)現(xiàn)物體重構(gòu)。之后通過面元的合并來減少面元之間的空洞和重疊區(qū)域，實(shí)現(xiàn)場景重構(gòu)的優(yōu)化。為了實(shí)現(xiàn)對物體變動(dòng)狀態(tài)的判斷，采用了基于馬爾科夫假設(shè)的迭代貝葉斯公式