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1、 作為人類與大多數(shù)動(dòng)物所具有的移動(dòng)方式,步行有著極高的靈活性和適應(yīng)能力,但同時(shí)也是最復(fù)雜,最難于控制的。因此,雙足步行機(jī)器人就成為了機(jī)器人研究的一個(gè)重要方向?!?本文主要針對(duì)鳥(niǎo)類的步行,討論了不同結(jié)構(gòu)和姿態(tài)的兩足步行動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)形態(tài)、步行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析、動(dòng)力學(xué)建模、提出一種有效的優(yōu)化步行結(jié)構(gòu)的方法等方面的問(wèn)題。文章對(duì)鳥(niǎo)類的運(yùn)動(dòng)學(xué)時(shí)間和空間參量進(jìn)行數(shù)據(jù)分析,得出結(jié)構(gòu)影響步行性能的假設(shè)。建立動(dòng)力學(xué)模型,從能量角度分析,結(jié)構(gòu)參數(shù)對(duì)鳥(niǎo)類兩足步行
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