液壓驅(qū)動四足機器人步行運動控制仿真與實驗.pdf

1、四足仿生機器人作為機器人領(lǐng)域的重要分支，由于其運動的靈活性、穩(wěn)定性與一定環(huán)境適應(yīng)能力等特點，被廣泛用于地理探索、物資運輸、搶險救災(zāi)等領(lǐng)域。液壓驅(qū)動以高功率密度比、快速響應(yīng)、出力大等特點，在大負載能力的四足機器人中應(yīng)用潛力巨大。由于液壓驅(qū)動系統(tǒng)的非線性，在大負載的運動控制中有一定難度。因此，本論文針對液壓驅(qū)動的四足機器人步行運動控制存在的問題，開展仿真與實驗研究。
　　論文運用D-H法對四足機器人進行正、逆運動學建模，推導(dǎo)了四足機器

2、人運動學方程。并結(jié)合液壓缸伸縮運動關(guān)系，建立了四足機器人單腿運動變量與驅(qū)動變量之間的關(guān)系，并確定了其單腿運動空間。
　　根據(jù)四足機器人運動穩(wěn)定性原則，參考四足機器人腿部運動空間，規(guī)劃四足機器人邁步策略，通過單腿力雅可比矩陣，對四足機器人運動中各關(guān)節(jié)力進行分析，確定邁步參數(shù)。
　　在 ADAMS軟件中建立四足機器人仿真模型，將設(shè)計的邁步策略轉(zhuǎn)化為仿真模型的驅(qū)動函數(shù)，對設(shè)計步態(tài)進行仿真驗證。采用 LabVIEW軟件,編寫了液壓四