沈陽機床廠AGV路徑規(guī)劃.pdf

1、隨著現(xiàn)代化企業(yè)的生產(chǎn)發(fā)展和物流柔性化水平的提升，自動導(dǎo)引車(AGV)系統(tǒng)被廣泛的應(yīng)用于物料運輸環(huán)節(jié)，方便自動化管理，提高制造系統(tǒng)的柔性，并提高了企業(yè)生產(chǎn)效率。
　　本文結(jié)合沈陽機床廠的實際情況，對單AGV的路徑搜索以及多AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃和調(diào)度的沖突解決進(jìn)行了研究。單AGV路徑規(guī)劃是多AGV系統(tǒng)規(guī)劃的基礎(chǔ)，在對生產(chǎn)車間的單AGV路徑的布局進(jìn)行分析后，建立了平面布置圖，并抽象出AGV路徑圖，結(jié)合啟發(fā)式搜索的思想，用Dijkstra

2、算法進(jìn)行路徑規(guī)劃與選擇，運用圖論的方法分析并表示出AGV的行走路徑。多AGV系統(tǒng)的路徑規(guī)劃主要就是解決搬運系統(tǒng)中的沖突問題，通過對機床廠立式加工車間裝配工序和系統(tǒng)路徑的分析，選擇圖論中的有向圖方法，用Dijkstra算法對各區(qū)域間的路徑進(jìn)行初始規(guī)劃，沖突解決時，重點用層次分析法對解決沖突時所需要的優(yōu)先級建立模型、分析計算，最終確定車間內(nèi)的各區(qū)域的優(yōu)先級別，然后進(jìn)行沖突的解決。無論是單AGV還是多AGV系統(tǒng)，都構(gòu)建了一個AGV控制系統(tǒng)，以