基于GPS的AGV車輛路徑規(guī)劃與設(shè)計.pdf

1、本課題主要研究利用GPS作為主要定位和導(dǎo)航技術(shù)的AGV車輛行駛路線的規(guī)劃和設(shè)計。其中包含：對 GPS技術(shù)的介紹以及如何將其應(yīng)用到 AGV車輛上；利用算法提高 GPS精確度和通過 GPS結(jié)合 DR提高導(dǎo)航可靠性；對 AGV路徑規(guī)劃問題進(jìn)行了理論分析和研究；以及對實驗場地（陜西科技大學(xué)西安校區(qū)）的電子地圖和道路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的建立；將經(jīng)典路徑規(guī)劃算法 Dijkstra應(yīng)用到實際路徑規(guī)劃當(dāng)中去，實現(xiàn)了預(yù)期效果；為基于 GPS導(dǎo)航的 AGV車搭建了軟

2、件平臺。具體的基于 C＃開發(fā)了專門用于電子地圖平臺路徑規(guī)劃的可視化軟件，并將 Dijkstra算法寫入軟件對 GPS導(dǎo)航 AGV在試驗場地的運行路徑進(jìn)行了規(guī)劃。最后討論了路徑規(guī)劃軟件在不同使用環(huán)境當(dāng)中相應(yīng)不同路徑規(guī)劃算法的可擴(kuò)展性。
　　本課題研究的重點內(nèi)容在于基于 GPS技術(shù)路徑規(guī)劃可視化軟件的研究和開發(fā)。課題在 Windows平臺下，利用 visual studio2010為工具以 C＃為開發(fā)語言，開發(fā)了一款 GPS無人導(dǎo)引車

3、的專用路徑規(guī)劃軟件。軟件采用在線加緩存的方式來顯示行政坐標(biāo)地圖，將采集的陜西科技大學(xué)西安校區(qū)車輛行駛道路坐標(biāo)數(shù)據(jù)以及拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)輸入軟件得到陜西科技大學(xué)西安校區(qū)的道路電子地圖，本課題將以此作為路徑規(guī)劃的實際試驗對象。實驗選擇經(jīng)典最短路徑算法Dijkstra算法，并將其編寫為 C＃語言寫入程序當(dāng)中。該款軟件每次可以實現(xiàn)指定起點和終點的路徑規(guī)劃一次，以改變線路顏色的方式在電子地圖上輸出所規(guī)劃的路徑。該款軟件當(dāng)中電子地圖完全依照實際地理坐標(biāo)制作，