動態(tài)環(huán)境中AGV路徑規(guī)劃方法的研究.pdf

1、自動導向小車AGV的研究始于20世紀50年代的美國，是現(xiàn)代制造企業(yè)物流系統(tǒng)中的重要設備，主要用來儲運各類物料，為系統(tǒng)柔性化、集成化、高效運行提供了重要保證。 為使自動導向小車成功地完成一項任務，最主要的是如何使小車在復雜的環(huán)境中以較小的代價到達目的地，這就涉及到如下幾種技術：傳感技術、自定位技術、規(guī)劃決策、運動控制技術，AGV的路徑規(guī)劃屬于規(guī)劃決策部分，路徑規(guī)劃又可分為最優(yōu)路徑選擇和多AGV避撞問題。在路徑規(guī)劃中，動態(tài)環(huán)境中多A

2、GV避撞問題是路徑規(guī)劃中研究的熱點問題，隨著死鎖問題的不斷解決，大家開始將目光轉移到由于避撞而引起的死鎖問題。 為了開展這一領域的研究，我們設計并制造了一輛用CCD識別地面鋪設的條狀路標而進行導航的AGV實驗樣車。該AGV自主導航系統(tǒng)主要由路徑圖像識別系統(tǒng)、運動驅動系統(tǒng)、路徑規(guī)劃系統(tǒng)、通信系統(tǒng)以及其他輔助系統(tǒng)組成。在本文中，詳細分析和研究了路徑規(guī)劃系統(tǒng)中的最優(yōu)路徑選擇和多AGV避撞問題的解決方法。 本文圍繞著AGV路徑規(guī)

3、劃這一問題，進行了大量的理論與實際應用的研究，主要內(nèi)容如下： 1)AGV系統(tǒng)中部分硬件介紹，包括AGV車體上的部分硬件以及AGV系統(tǒng)中緩沖站的設計。只有了解AGV小車的組成結構以及各部分的功能，才能選用合適的路徑規(guī)劃算法來對AGV進行路徑規(guī)劃。 2)AGV的運動控制，具體分析了三輪結構的AGV的運動控制。運動控制是AGV路徑規(guī)劃的實現(xiàn)手段，即AGV如何利用已知的路徑規(guī)劃算法進行運動控制的。 3)提出一種動態(tài)環(huán)境中