基于雙ARM Cortex架構(gòu)的移動機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、移動機(jī)器人控制系統(tǒng)是移動機(jī)器人的中樞神經(jīng)，對其整體性能有著舉足輕重的作用。隨著移動機(jī)器人的智能化，網(wǎng)絡(luò)化，以及控制方法的發(fā)展，傳統(tǒng)的單處理器體系已經(jīng)無法滿足系統(tǒng)性能的需求，而基于PC機(jī)和單片機(jī)的上下兩級體系架構(gòu)存在體積龐大、成本費(fèi)用高、功耗大等缺點(diǎn)。
　　相對于傳統(tǒng)移動機(jī)器人控制器，本文提出的ARM Cortex A8和ARM Cortex M3構(gòu)成的雙ARM Cortex設(shè)計(jì)方案具有低功耗、高性能和方便擴(kuò)展的優(yōu)點(diǎn)，更適合作為移動

2、機(jī)器人控制系統(tǒng)。
　　硬件設(shè)計(jì)上，上層處理器模塊采用“核心板-底板”設(shè)計(jì)理念，自行設(shè)計(jì)的底板包括USB Hub、LCD人機(jī)交互模塊及串口通訊等電路；STM32單片機(jī)底層控制器模塊通過各種傳感器接口電路實(shí)時采集移動機(jī)器人周圍環(huán)境信息，并通過電機(jī)驅(qū)動模塊控制移動機(jī)器人行進(jìn)。軟件上，S5PV210處理器在Linux操作系統(tǒng)和Qt GUI開發(fā)環(huán)境下，通過V4L2視頻接口獲取USB攝像頭圖像數(shù)據(jù)，經(jīng)X264壓縮后，通過無線wifi與現(xiàn)場環(huán)境

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