基于LMI的魯棒控制器在電液力系統(tǒng)中的應用研究.pdf

1、在現(xiàn)代生產生活的各個行業(yè)中，液壓控制系統(tǒng)被廣泛的采用。但隨著其工作環(huán)境以及負載條件的變化，還有某些突發(fā)因素的影響，液壓控制系統(tǒng)將會受到很大程度上的干擾。尤其對于電液力控制系統(tǒng)而言，當系統(tǒng)的某個或者某些參數在比較大的范圍變化時，系統(tǒng)的穩(wěn)定性將受到較大的影響，甚至變得非常不穩(wěn)定。因此需要對液壓控制系統(tǒng)進行必要的升級與改進，提高其精度和穩(wěn)定性。
　　本文通過對國內外在電液伺服控制系統(tǒng)以及魯棒控制理論等方面的研究與分析，并以電液力控制系統(tǒng)

2、為研究背景，結合國外相關領域的研究成果，對魯棒控制理論在液壓控制系統(tǒng)方面的應用進行了相應的研究。
　　首先采用較為簡單易懂的線性化方法對電液力控制系統(tǒng)進行相應的建模，并推導出其傳遞函數。進一步的，為使系統(tǒng)能夠與實際情況貼近，更加具有實用性，又對其建立了非線性模型，與此同時還針對系統(tǒng)中每個參數的變化對系統(tǒng)整體性能的影響做了相應的分析。再次在非線性模型的基礎上推導出基于線性矩陣不等式法(LMI)的魯棒控制器以及一般情況下權函數的選取原

3、則，以達到提高系統(tǒng)整體性能的目的。
　　本文也根據權函數的一般選擇原則選取了多個不同的權函數，并對其進行驗證，以檢驗其合理性。同時也對設計好的魯棒控制器進行降階處理，便于在實際應用中的實現(xiàn)。
　　為了驗證所設計的魯棒控制器的優(yōu)缺點，本文還設計了雙慣性控制器，并將其兩者分別進行仿真以及實驗等方面的分析與比較。其結果表明：在參數不變或者變化很小的情況下，雙慣性控制器的控制效果要優(yōu)于魯棒控制器；而對于對參數變化較大的系統(tǒng)而言，魯棒